庫卡機器人KRC4分解器位置的功能原理
發布日期：2022-07-11 11:33 ????瀏覽量：
工業機器人分解器以增量的形式提供位置數據 （16 Bit）。
這些位置數據在 RDC 內乘上一個內部演算系數，并換算成電機角度度數。
在 EDS 里，可保存每條軸的絕對位置值 （64 Bit）。
從該時間點開始，只能繼續利用電機角度值來計算。
在 C:\KRC\Roboter\RDC 之下的文件 [Ser.Nr.].cal 里，存有校準位置 （單位：度數）。
不過該文件只在以下條件下才能保存到硬盤：
1 在 HMI 的菜單 【投入運行】 -> 【機器人數據】之下按住了 【保存 RDC數據】鍵
2 已經成功建立一個檔案
在校準位置并非所有軸都已設為 0° 或 90°，而是準確數據已保存在機器數據里 （$mames）
電機不能繼續旋轉
繼續旋轉時的分解器位置如下圖：
機器人位置在極短時間間隔內、工業機器人停止運行時或工業機器人控制系統關機時被持續保存。
注意：在控制系統起動時，最新提供的庫卡機器人分解器當前位置值將與已存的庫卡機器人分解器位置值相比較，其中增量值為 1000：
1如果兩個數值相等，則將絕對位置應用到增量里，機器人也就準備就緒可
以運行。
2 如果兩個數值存在偏差，則必須重新校準
工業機器人。HMI 里將顯示與此相關的一條訊息
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