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　　機(jī)器人RDC 是一種可將分解器模擬數(shù)值轉(zhuǎn)換成數(shù)碼數(shù)值的電路板。該電路板嵌裝于一個 RDC 盒內(nèi)，并整體固定在機(jī)器人支腳或者轉(zhuǎn)臺上，具體固定位置視機(jī)器人類型而定。

 

　　機(jī)器人上的分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換盒如下圖：
        

 

　　工業(yè)機(jī)器人 KRC4 RDC 的工作任務(wù) ：

 

　　1 產(chǎn)生所有需要的工作電壓

 

　　2 借助安全技術(shù)分解器 （SIL2）采集八個電機(jī)的位置數(shù)據(jù)

 

　　3 采集八個電機(jī)的工作溫度

 

　　4 采集 RDC 的溫度

 

　　5 與機(jī)器人控制器進(jìn)行通訊

 

　　6 監(jiān)控分解器的線路是否中斷

 

　　7 評估 EMD （ EMD=E Electronic Mastering D Device，即電子控制裝置）

 

　　8 將數(shù)據(jù)保存于存儲卡 （ EDS=E Electronic D Data S Storage，電子數(shù)據(jù)存儲器）

 

　　利用兩個 FPGA = （F Field P Programmable G Gate A Array，即現(xiàn)場可編程門陣列）

 

　　可進(jìn)行安全的雙通道式分解器評估和分解器數(shù)據(jù)分析處理。 兩個 FPGA 的任務(wù)相同，并對檢測結(jié)果進(jìn)行比對。 不過當(dāng)兩個 FPGA 一致時，將維持與控制系統(tǒng)之間的通訊。 如果出現(xiàn)故障，EtherCAT 連接將會中斷。

 

　　FPGA 是一種屬于數(shù)碼技術(shù)領(lǐng)域的集成電路 （IC），其里面的邏輯電路可接收編程設(shè)置。

 

　　工業(yè)機(jī)器人 KRC4 RDC 接口

 

　　工業(yè)機(jī)器人 KRC4 RDC 接口概覽如下圖
        
        

 

　　工業(yè)機(jī)器人 KRC4 RDC LED 指示燈概覽

 

　　RDC 的 LED 指示燈顯示如下圖
        
        

 

　　工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)電腦安全提示：

 

　　1 機(jī)器人控制系統(tǒng)必須保持關(guān)機(jī)狀態(tài)，并采取保護(hù)措施以防意外重啟。

 

　　2控制系統(tǒng)已關(guān)閉。

 

　　3 電源線必須已斷電。

 

　　4 按 ESD 準(zhǔn)則進(jìn)行作業(yè)。控制系統(tǒng)電腦安全提示

 

　　5 機(jī)器人控制系統(tǒng)必須保持關(guān)機(jī)狀態(tài)，并采取保護(hù)措施以防意外重啟。

 

　　6 控制系統(tǒng)已關(guān)閉。

 

　　7 電源線必須已斷電。

 

　　8 按 ESD 準(zhǔn)則進(jìn)行作業(yè)。

 

　　工業(yè)機(jī)器人 KRC4 RDC 的更換方法：

 

　　1. 將控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)并采取措施防止其被無意重啟

 

　　2. 擰松并取出 RDC （分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器）盒蓋上的螺絲

 

　　3. 將所有導(dǎo)線小心地拔下，并彎到一邊

 

　　4. 將 EDS 接頭小心地拔出

 

　　注意：EDS 存儲器不拆下，在 RDC 更換時留在 RDC-Box 中。

 

　　5. 取下 RDC 板卡上的固定螺絲 （1）

 

　　機(jī)器人 RDC 固定如下圖：
        

 

　　       1 ）固緊 RDC 板卡： M6x10

 

　　             擰緊扭矩： 2.0 Nm

 

　　      2） 固緊 EDS： 塑料螺母 M2.5

 

　　            擰緊扭矩： 0.1 Ncm

 

　　6. 小心將 RDC 板卡從 RDC 盒中取出，注意不要扭曲

 

　　7. 裝入新的 RDC 板卡并擰緊

 

　　8. 插好所有連接線

 

　　9. 將 EDS 接口插上

 

　　10. 蓋好 RDC 盒蓋并擰緊螺絲

 

　　11. 實(shí)施功能測試