龍門式機器人焊接系統生產線
發布日期：2021-11-22 16:56 ????瀏覽量：
風力發電鐵塔、海樁等的塔體由多組筒節焊接而成，由于塔體直徑比較大，筒節的壁厚比較厚，在制作過程中，焊接難度相對比較大。為了取得好的焊接效果，傳統的做法是：將吊臂平臺放到需要焊接的筒體上，在平臺上放置埋弧焊機機頭，開動滾輪架，使塔體勻速旋轉后再進行焊接塔體外環縫。此工裝設備存在在焊接過程中易出現抖動，影響焊接質量的問題。為了克服上述困難，現有的做法是采用四柱龍門，升降平臺滑動安裝于兩個立柱之間，在升降平臺上設置焊接設備，可以滿足不同規格的塔體的焊接。現有的升降平臺通過導軌和導輪與立柱連接，升降平臺上升和下降的距離和導輪的行程是一致的。由于龍門本身的高度在１２米左右，大噸位的液壓缸高度就有７米，其行程大約有３.５米，而升降平臺需要被舉升 ６.５米左右，單純依靠液壓缸舉升，升降平臺根本無法實現大距離的升降。除此之外，由于龍門架橫向跨度很大，四柱同時舉升升降平臺并且保持平衡是很困難的，如果不能保持升降平衡，不僅影響焊接質量，也容易造成故障。
本類裝備具有運動范圍大、焊槍可達性好、一次裝夾、焊接效率高、成型質量優良、可多機器人協同、變形和性能可控性強等優點，適合箱型、框架、軸類、筒類等大型超大型構件的焊接，已應用于國防車輛車體、船舶組件與海工部件、軌道車輛側板、承壓裝備、風電塔體、鋼結構等行業產品，提供的各類弧焊工藝解決方案特別適用于高強、超高強鋼、鋁鎂鈦、鎳基和鋯合金結構。
本類裝備主要有五個模塊組成，焊接系統：有單（雙）ＭＡＧ（ＰＭＩＧ）、等離子、ＣＭＴ、交直脈ＴＩＧ焊等可選；機器人運動系統：單側龍門式、雙側龍門式、多機器人多橫梁式等可選，機器人一般采用倒置方式；變位系統：有頭尾架、帶傾翻頭尾架、雙工位頭尾架、三維工作臺等可選；控制系統和工裝夾具：可按照產品結構特征、生產節拍等優化設計。不同的組合可構成不同的成套裝備，滿足不同的產品需求。
一、單懸臂式龍門焊接：單懸臂式龍門架焊接機器人系統構成由底座、齒輪齒條、龍門架、焊接機器人、伺服驅動器、伺服電動機、以及氣動閥、清槍站等構成。
二、ＸＹＺ三軸龍門焊接：ＸＺ軸架設于兩條平等移動的Ｙ軸上，工作范圍為ＸＹＺ平面；Ｚ軸本體固定于Ｘ軸滑座，Ｚ軸滑座上下移動；雙Ｙ軸用連動桿實現單驅動；適用水平面內三維工件搬運，移載，行走軌跡等應用。
三、橋式龍門焊接：龍門架式焊接機器人系統構成由底座、齒輪齒條、龍門架、焊接機器人、伺服驅動器、伺服電動機、以及氣動閥、清槍站等構成。
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