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　　焊接機器人基本上絕大部分有6個軸。

　　其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態的不同要求。

　　焊接機器人本體的機械結構主要有兩種形式：

　　一種為平行四邊形結構，

　　一種為側置式（擺式）結構，側置式（擺式）結構

　　主要優點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工作空間幾乎能達一個球體。

　　因此，這種設備可倒掛在機架上工作，以節省占地面積，方便地面物件的流動。

　　但是這種側置式，2、3軸為懸臂結構，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。

　　平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅動的。

　　拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。

　　故而得名。早期開發的平行四邊形機器人工作空間比較小（局限于機器人的前部），難以倒掛工作。

　　但80年代后期以來開發的新型平行四邊形機器人（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結構不僅適合于輕型也適合于重型機。